Петър Цанков завършва ударни инструменти в ДМА (дн. НМА „проф. Панчо Владигеров“) през 1970 г. Работи като инструменталист: флейтист (до 1960 г.), саксофонист (1960-­1964 г.) и барабанист последователно в рокгрупите “Бъндараците” (1964-­1965 г.) и “Щурците” (1965-­69 г.), Естрадния оркестър на БНР (1970-­1978 г.) и “ФСБ” (1977 г.).
През 1969 г. започва да пише музика за театрални и куклени спектакли. Преподава ударни инструменти в Естрадния отдел на БДК (дн. НМА “П. Владигеров”) (1970-­1984 г.) и във ВИТИЗ (дн. НАТФИЗ) “Кр. Сарафов” (1984-­1988 г.). Участва в работата на ателиетата в лятната музикално-театрална академия в Център Acant (1986 г., 1989 г.).
През 1988 г. завършва курс по анализ на съвременната музика под ръководството на Оливие Месиен. Председател на секция “Куклено изкуство” към САБ (1988 г.). Вицепрезидент на Българския център на УНИМА (от 1986 г.). Президент на “Интерма-Център” ­ София (1990 г.).
Петър Цанков е автор на музика към повече от 160 театрални и куклено-театрални постановки в България и в чужбина. Музиката му е отличавана многократно с награди, националните прегледи на кукленото изкуство в България, ДЛИДЮ, международните фестивали “Златният делфин” във Варна, “Хора и кукли” в Плевен, “Ян Бибиян” в Силистра и др.
През 2009 г. е отличен с най-високата награда за театрално изкуство в България „ИКАР” за цялостен принос към кукления театър и за музиката към спектакъла „Малката русалка”.
Сред куклените спектакли с негова музика са постановките: „Къде отиваш конче” по Рада Москова, в която режисьор е неговата сестра Емилия Цанкова (завършила първия випуск за куклено-театрални режисьори и носител на международни награди от чужбина), „Лунната стая” и „Бяла приказка” по Валери Петров, „Честна мускетарска”, „Светлосиният Петър”, „Бурята” по Шекспир, „Драконът с теменужено сините очи”, „Малкият принц” по Антоан дьо Сент-Екзюпери, „Малката русалка” по Ханс Кристиан Андерсен, „Пинокио – забранено за възрастни” и много други.

Музикално сценични произведения:
Мюзикъли:

“Смешки страшни” (Младежки театър);
“Шестте делфинчета” (Младежки театър);
“Дон Кихот” (1989 г., Държавен куклен театър – Пловдив);
“Няма да платим” по Д. Фо (1986 г., Кърджали) и др.